自動化設備主要由手和運動機構組成。手是用來抓取工件(或工具)的部件，根據被抓取物體的形狀、大小、重量、材質和操作要求，有多種結構形式，如夾持式、握持式、吸附式等。運動機構使手能夠完成各種旋轉(擺動)、運動，實現指定的動作，改變被抓物體的位置和姿態。運動機構的提升、拉伸、旋轉等獨立運動方式稱為機械手自由度。為了抓住空間中任何位置和方向的物體，需要六個自由度。自由度是機器人手設計的關鍵參數。自由度越大，自動機械手的靈活性、通用性和復雜性就越大。一般專用機械手有2~3個自由度。

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